设置前，要先建立准确的tool数据（TCP），设置过程中使用正确的tool。设置步骤如下：

 

1）进入手动操纵界面，选择正确的工具坐标

2）进入校准，选择变位机，选择“基座”（BASE）

 

 

3）移动机器人工具至变位机旋转盘上一标记处，并点击“修改位置”记录位置。

 

 

4）旋转变位机一定角度（比如45°），再次移动机器人工具至变位机旋转盘上标记处，并点击“修改位置”记录第二个位置。

 

 

5）同理记录点3和点4。

 

6）移动机器人离开变位机并记录为延伸器点Z（该操作仅设定变位机base的z的正方向）。完成所有记录点击“确定”，完成计算。

 

 

7）可以进入示教器-控制面板-配置-主题motion，single下看到变位机的Base相对于world坐标系的关系。

 

 

8） 在手动操纵界面，选择工件坐标并新建一个工件坐标系,修改该坐标系的ufprog为false（及uframe不能人为修改值），ufmec修改为变位机的名字（即该坐标系被变位机驱动）。此后记录的点位坐标均在该坐标系下。可以轻易实现联动。

 

 

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